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基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法

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本发明公开了一种基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法。方法包括：建立水下液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下液压机械臂的非线性鲁棒控制律，获得水下液压机械臂的非线性鲁棒控制器；建立水下液压机械臂的扩张观测器，获得水下液压机械臂的角速度观测值和不可测的时变干扰量观测值；将角速度观测值、不可测的时变干扰量观测值与传感器测量获得的跟踪误差值实时反馈至非线性鲁棒控制器中，非线性鲁棒控制器对水下液压机械臂进行控制，形成完整的水下液压机械臂闭环控制系统，实现无角速度传感器情况下非线性鲁棒控制器对水下液压机械臂的有效控制。本发明解决现有控制方法对水下液压机械臂的控制精度不高的问题。

著录项

公开/公告号CN113325716A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-31

原文格式PDF
申请/专利权人浙江大学;
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申请/专利号CN202110646833.5
发明设计人陈正;周时钊;沈翀;夏杨修;庞丰叶;聂勇;唐建中;
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申请日2021-06-10
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构33200 杭州求是专利事务所有限公司;
代理人林超
地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
入库时间 2023-06-19 12:24:27

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2022-03-29

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发明专利权授予

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