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具有执行器饱和的异构CACC系统的自适应最优控制方法

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本发明提供一种具有执行器饱和的异构CACC系统的自适应最优控制方法，首先建立领队车的纵向动力学模型和每辆跟随车的纵向动力学模型，建立整个车队的控制模型，建立控制器模型并求解开工至增益的最优解，通过最优控制器控制整个车队的运行，可以防止车辆过大加速、减速造成车辆碰撞现象，基于低增益自适应动态规划算法设计自适应巡航控制系统的最优控制器，确保控制器的控制信号控制在约束范围以内，解决了执行器延迟、外部干扰以及执行器饱和同时存在下的车队稳定性问题，不仅能够保证每辆车的稳定性，同时也能确保车队的串稳定性。

著录项

公开/公告号CN113391553A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-14

原文格式PDF
申请/专利权人东北大学秦皇岛分校;
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申请/专利号CN202110658769.2
发明设计人高振宇;安会爽;郭戈;
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申请日2021-06-15
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构21109 沈阳东大知识产权代理有限公司;
代理人李在川
地址 066004 河北省秦皇岛市经济技术开发区泰山路143号
入库时间 2023-06-19 12:35:33

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-04-01

授权

发明专利权授予

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1. 具有执行器饱和的异构CACC系统的自适应最优控制方法 [P] . 中国专利： CN113391553A . 2021-09-14
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