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基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器

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本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器，涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要，因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度；根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线，建立滑模控制产生直接横摆力矩，使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内，并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器，进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。

著录项

公开/公告号CN113401113A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-17

原文格式PDF
申请/专利权人江苏大学;
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申请/专利号CN202110711327.X
发明设计人潘公宇;刘一;
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申请日2021-06-25
分类号B60W30/02(20120101);B60W40/10(20120101);
代理机构
代理人
地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
入库时间 2023-06-19 12:38:50

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专利
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外文文献

1. 基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器 [P] . 中国专利： CN113401113A . 2021-09-17
2. 基于高阶滑模的电动汽车稳定性直接横摆力矩控制方法 [P] . 中国专利： CN105416276A . 2016-03-23
3. Method for stabilizing vehicle, involves determination of yawing moment on vehicle whereby driving road performance of vehicle is controlled depending on deviation between reference yaw rate and actual yaw rate [P] . 德国专利： DE102006050215A1 . 2007-06-14

机译：用于使车辆稳定的方法包括确定车辆的横摆力矩，从而根据参考横摆率与实际横摆率之间的偏差来控制车辆的行驶道路性能。
4. Device for stabilizing vehicle attitude in terminal portion of countersteering state by reducing vehicle yaw moment produced by yaw moment control mechanism [P] . 欧洲知识产权局专利： EP0747280B1 . 2001-08-22

机译：通过减小由横摆力矩控制机构产生的横摆力矩来稳定处于反转向状态的终端部分中的车辆姿态的装置
5. Vehicle i.e. car, stabilizing method, involves producing yaw moment of vehicle in such manner that actual characteristics of vehicle is approximated to reference characteristics [P] . 德国专利： DE102008034908A1 . 2009-03-12

机译：车辆，即汽车，一种稳定方法，涉及产生车辆的横摆力矩，使得车辆的实际特性近似于参考特性。