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基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法

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本发明公开了基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法，属于机器人路径优化技术领域。基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法，包括以下步骤：步骤一：对送餐机器人工作环境建模，将机器人工作空间划分为若干个房间，房间之间有一个或多个双向门进行连接；步骤二：送餐机器人任务分配；步骤三：对送餐机器人完成任务的过程中作假设；步骤四：模型建立的方法；本发明运用Petri网的理论方法对其进行建模分析，运用整数线性规划模型求解最优路径，以达到用时最短的目的，该路径规划能够使机器人从原点到目标点的移动过程中，在保证系统稳定性的前提下以最快的速度完成任务，并避免机器人互相碰撞，送餐效率较高，提升顾客满意度。

著录项

公开/公告号CN113485339A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-08

原文格式PDF
申请/专利权人陕西科技大学;
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申请/专利号CN202110784545.6
发明设计人冯引安;赵俊波;
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申请日2021-07-12
分类号G05D1/02(20200101);G06F30/22(20200101);
代理机构61263 西安鼎迈知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人李振瑞
地址 710021 陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学
入库时间 2023-06-19 12:49:58

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