基于Petri网的消防机器人任务分配及路径规划方法

何舟; 张瑞杰; 刘苗; 古婵

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基于Petri网的消防机器人任务分配及路径规划方法

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针对多类型消防机器人协同工作的任务分配及路径规划问题,建立了能够描述消防机器人运行状态的Petri网模型.以消防机器人总工作时间最小化为优化目标,结合Petri网结构特性提出了一种整数线性规划方法.首先,根据消防机器人的任务需求,将消防机器人的工作环境划分为不同类型的工作区域.其次,基于Petri网的结构特性构建整数线性规划模型.最后,利用一个消防机器人工作实例对提出的方法进行仿真.仿真结果表明,提出的方法能够快速、有效地获得消防机器人协同完成任务的路径.对消防机器人实现高效救援具有一定的指导意义.

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来源
《电气自动化》 |2021年第2期|115-118|共4页
作者
何舟; 张瑞杰; 刘苗; 古婵;
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作者单位

陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021;

陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021;

陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021;

陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类不连续（离散、断续）系统;
关键词
消防机器人; 协同工作; Petri网; 整数线性规划; 任务分配;

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