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一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法

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本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。

著录项

公开/公告号CN113566809A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-29

原文格式PDF
申请/专利权人陕西省引汉济渭工程建设有限公司;哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN202110732752.7
发明设计人杜小洲;苏岩;张力文;王相斌;张国成;党康宁;孙玉山;曹建;周天;
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申请日2021-06-29
分类号G01C21/00(20060101);G01C21/16(20060101);G01C21/20(20060101);
代理机构23211 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司;
代理人孙莉莉
地址 710024 陕西省西安市未央区浐灞生态区浐灞大道2021号
入库时间 2023-06-19 13:02:24

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