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一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法

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本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。

著录项

公开/公告号CN113934183A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-01-14

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨理工大学;
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申请/专利号CN202111386458.1
发明设计人高炳微;申伟;关昊;郑麟韬;张威;
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申请日2021-11-22
分类号G05B19/414(20060101);
代理机构
代理人
地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
入库时间 2023-06-19 13:54:12

法律信息

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法律状态信息

法律状态
2023-03-31

授权

发明专利权授予

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