首页> 中国专利> 一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法

一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法

页面导航

摘要
著录项
法律信息
相似文献

摘要

本发明提出一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收笼正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收笼的过程中，采用声光导引组合，根据超短基线USBL测量结果以及光学手段，结合航行器自身的经纬度，对回收笼的经纬度进行实时更新；当AUV调整到回收笼中心附近时，AUV相机识别到回收笼底部中心目标光源，AUV对回收笼底部中心目标光源进行自适应跟踪与位姿计算结果修正，完成水下航行器的自主对接。本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发生不必要的碰撞，提高对接成功率。

著录项

公开/公告号CN114003029A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-01

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
展开▼

申请/专利号CN202111065374.8
发明设计人李琦;高剑;陈依民;郭渊博;张元旭;史李茹;
展开▼

申请日2021-09-12
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构61204 西北工业大学专利中心;
代理人陈星
地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号
入库时间 2023-06-19 14:05:00

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-06-30

授权

发明专利权授予

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法 [P] . 中国专利： CN114003029A . 2022-02-01
2. 一种多站融合场景下仿射鲁棒模型优化调度方法 [P] . 中国专利： CN113937760A . 2022-01-14
3. A Device on Optical Guidance for Underwater Docking of Autonomous Underwater Vehicles [P] . 韩国专利： KR100859773B1 . 2008-09-24

机译：自主水下航行器水下对接光学导引装置
4. A method of providing a prediction of a camera-based robust object distance by fusing information acquired via V2V communication with information acquired via a camera to perform more elaborate pitch calibration of the camera, and the like. Equipment using [P] . JP6890350B2 . 2021-06-18

机译：一种通过与经由摄像机获取的信息获取的信息来提供通过融合信息来提供基于相机的鲁棒对象距离的方法，以执行相机的更精细的音调校准等。设备使用
5. A method for providing a camera-based robust object distance prediction by more precisely performing pitch calibration of a camera by fusing information acquired via V2V communication with information acquired via a camera, and the same. Equipment using [P] . 日本专利： JP2020126626A . 2020-08-20

机译：一种通过将经由V2V通信获取的信息与经由摄像头获取的信息融合而更精确地执行摄像头的俯仰校准，从而提供基于摄像头的鲁棒物距预测的方法。设备使用