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一种基于Barrier函数的自适应全局滑模容错控制方法

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本发明公开了一种新型的基于Barrier函数的自适应全局滑模容错控制方法。针对于四旋翼无人机系统发生执行器故障，将全局滑模面与基于Barrier函数的自适应滑模控制相结合，略去了传统Barrier自适应滑模运动阶段一的趋近过程，提升了算法的快速性与准确性。其次，使用Barrier函数自适应律调节切换项的增益，使得控制器增益可以及时准确地随着总扰动的幅值变化而变化，避免了过估计问题，从而减轻控制信号的抖振。本发明用于含有执行器故障的四旋翼无人机的Barrier自适应全局滑模容错控制。

著录项

公开/公告号CN114035597A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-11

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202111357528.0
发明设计人杨蒲;柳鹏;文琛万;
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申请日2021-11-16
分类号G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101);
代理机构
代理人
地址 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学将军路校区自动化学院
入库时间 2023-06-19 14:09:38

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