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柔性下肢外骨骼控制方法、外骨骼控制系统及使用方法

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本发明公开了一种柔性下肢外骨骼控制方法，包括获取若干传感器监测到的压力值和传感器位置坐标；采用传感器监测到的压力值和传感器位置坐标识别步态，并输出对应的电机信号；当脚离开地面时，计算压力中心线参数；根据压力中心线参数，输出压力中心线补偿力矩。本发明还公开了一种基于所述的柔性下肢外骨骼控制方法的外骨骼控制系统及其使用方法。本发明通过足底压力传感器、惯性传感器，通过相对变化计算足底压力中心线，规避了压力采集位置不一致的风险；不需要其他传感器辅助测量；穿戴简便、结构简单且能实现双足足底肌无力患者的康复；能够实现闭环控制，且足底压力中心线实时输出，即刻简便的判断患者当前康复情况。

著录项

公开/公告号CN114043459A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-15

原文格式PDF
申请/专利权人湖南大学;
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申请/专利号CN202111412060.0
发明设计人莫富灏;吴柯;田野;
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申请日2021-11-25
分类号B25J9/00(20060101);B25J9/16(20060101);
代理机构43001 长沙永星专利商标事务所(普通合伙);
代理人周咏;米中业
地址 410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号
入库时间 2023-06-19 14:12:50

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2022-02-15

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