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基于动力学分析的双倾转旋翼无人机模式过渡控制方法

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本发明涉及基于动力学分析的双倾转旋翼无人机模式过渡控制方法，针对无人机的非线性动力学模型，抽取了对各个运动自由度具有解耦控制作用的虚拟控制量；结合虚拟控制量对非线性模型的解耦简化，分析了模式过渡过程中的时变动力学特性；设计了增益调度策略处理上述动力学特性的变化，以获得实现飞行模式解耦的直升机模式与固定翼飞机模式虚拟控制量；之后，为上述两组虚拟控制量开展了典型控制律的设计，并基于李雅普诺夫理论与无源性进行了模式过渡过程中的稳定性分析。本发明设计了符合双倾转旋翼无人机模式过渡过程动力学特性的增益调度策略，为具有解耦控制效果的虚拟控制量设计了控制律，实现了典型并列式双倾转旋翼无人机的模式过渡控制。

著录项

公开/公告号CN114063447A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-18

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院沈阳自动化研究所;
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申请/专利号CN202010771332.5
发明设计人何玉庆;李琦;刘重;周浩;郑锐剑;褚玲玲;谷丰;孙晓舒;
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申请日2020-08-04
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司;
代理人王倩
地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
入库时间 2023-06-19 14:14:25

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-03-08

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 专利申请号:2020107713325 申请日:20200804

实质审查的生效

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