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一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法

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本发明公开了一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法，基于三舵机独立控制的仿生扑翼飞行器，建立其动力学模型，并基于该模型设计了飞行控制方案。扑翼飞行器通过提升改变机翼扑动频率提升自身的升力和推力，通过改变机翼扑动的平衡位置改变飞行器的俯仰角度的姿态，实现飞行器的快速俯冲和爬升等飞行动作。同时扑翼飞行器改变尾翼的扭转角度可以实现转向动作。飞行控制系统根据导航信息生成平面恒速飞行的飞行指令，位置和姿态控制系统根据飞行指令和建立的气动模型生成舵机驱动信号。在飞行器动力处于低耦合的情况之下实现对扑翼飞行器的俯仰角度、偏航角度和横滚角度的控制，以此实现扑翼飞行器的位置控制。

著录项

公开/公告号CN114115323A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-01

原文格式PDF
申请/专利权人杭州电子科技大学;
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申请/专利号CN202111543956.2
发明设计人吕强;尉爽爽;张波涛;罗平;
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申请日2021-12-16
分类号G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101);B64C33/02(20060101);
代理机构33240 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙);
代理人杨舟涛
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
入库时间 2023-06-19 14:20:35

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-01

公开

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