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一种基于在线分组优化模型预测的船舶动力定位控制方法

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本发明公开了一种基于在线分组优化模型预测的船舶动力定位控制方法，包括以下步骤：首先，建立船舶运动数学模型并设计环境扰动观测器；其次，对现有的模型预测方法进行改进；最终，利用扰动观测器和基于改进的模型预测方法设计系统控制器。在改进的模型预测方法中，对预测值进行在线分组优化，实现多分区同时求解，进行比较得到下一步滚动的输入量，实现整个时域的滚动优化后，获得最优的系统控制输入并求取动力定位所需的控制力。本发明能够减少实际输出和期望输出的误差，提高了优化的速度，对于多约束多变化的系统能够获得更佳的控制效果，控制过程中船舶控制精度高，为推力分配提供更准确的输入，提高船舶推进器的鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN114115276A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-01

原文格式PDF
申请/专利权人江苏科技大学;
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申请/专利号CN202111421326.8
发明设计人李冬琴;宣威;周利;陈文文;张锋;马家泰;
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申请日2021-11-26
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙);
代理人柏尚春
地址 212008 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号
入库时间 2023-06-19 14:20:35

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2022-03-01

公开

发明专利申请公布

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