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一种基于精英鸽群智能的无人机集群分布式编队控制方法

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摘要

本发明公开一种基于精英鸽群智能的无人机分布式编队控制方法，包括：步骤一：建立无人机非线性动力学模型；步骤二：将非线性无人机模型转换为导航粒子模型；步骤三：利用非奇异快速终端滑模干扰观测器估计干扰值，利用输入进行补偿得到无干扰的飞机模型；步骤四：判断是否存在与障碍物相撞的危险，若是则利用避障策略得到避障速度；步骤五：建立无人机单机分布式代价函数；步骤六：利用精英鸽群智能算法求解无人机输入序列；步骤七：将求解的时间序列的第一个输入代入无人机模型，更新无人机状态；步骤八：根据该时刻输入确定是否需要更新下一时刻的输入。本发明采用启发式优化算法求解分布式优化问题，以解决分布式模型预测控制难以求解的问题。

著录项

  • 公开/公告号CN114138022A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-03-04

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京航空航天大学;

    申请/专利号CN202111440620.3

  • 发明设计人 段海滨;袁洋;邓亦敏;吴江;魏晨;周锐;

    申请日2021-11-30

  • 分类号G05D1/10(20060101);

  • 代理机构11232 北京慧泉知识产权代理有限公司;

  • 代理人王顺荣;唐爱华

  • 地址 100191 北京市海淀区学院路37号

  • 入库时间 2023-06-19 14:23:39

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-04

    公开

    发明专利申请公布

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