登机桥的电路控制系统、登机桥及应急撤桥控制方法

技术领域

本发明涉及登机桥领域，尤其涉及一种登机桥的电路控制系统、具有其的登机桥和该登机桥的应急撤桥控制方法。

背景技术

登机桥作为连接飞机舱门与候机楼的通道，其主要工作是在乘客上下飞机前，与飞机舱门对接，在乘客完成上下飞机之后，撤离飞机舱门。在一些故障情况下，登机桥会出现无法撤离飞机的情况，如果无法快速修复故障，就将导致飞机延误。目前，我们现有的紧急撤桥方式有利用拖车将登机桥拉回或者人工手摇电机等，其基本操作是手动松开电机刹车，利用外力将桥向后拉，从而使得登机桥远离飞机舱门。整个过程相对原始且耗时较多。因此，需要一种登机桥的电路控制系统，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

根据现有技术的不足，本发明的第一方面提供了一种登机桥的电路控制系统，其包括：

PLC控制回路，用于输出对所述登机桥的行走系统的控制信号，所述PLC控制回路包括PLC控制芯片；

应急撤桥控制回路，用于输出对所述行走系统的应急撤桥控制信号，所述应急撤桥控制回路包括应急撤桥控制模块；

执行回路，作用于所述行走系统，并依据对所述行走系统的控制指令工作；和

切换开关，所述切换开关包括第一连接状态和第二连接状态，

其中，当所述切换开关处于所述第一连接状态时，所述PLC控制回路与所述执行回路导通；当所述切换开关处于所述第二连接状态时，所述应急撤桥控制回路与所述执行回路导通。

根据本发明，登机桥的电路控制系统包括在常规情况下使用的用于控制行走系统的PLC控制电路和在应急情况下使用的用于控制行走系统执行撤桥的应急控制电路，其中采用切换开关以电控形式切换行走系统的控制源，完全采用控制电路解决应急撤桥问题，而不需要外接拖拽设备，操作方便、省时省力，可以实现快速撤桥。

可选地，所述执行回路包括：

刹车回路，用于使所述行走系统刹车或松刹车；和

动力回路，用于驱动所述行走系统运动，

其中，所述刹车回路与所述动力回路并联设置，所述应急撤桥控制回路耦连至所述动力回路的变频器。

根据本发明，执行回路可以实现使行走系统运动或不运动，应急撤桥控制回路耦连至动力回路的变频器，因而应急撤桥控制回路可以控制动力回路的工作。

可选地，应急撤桥控制回路通过第二开关元件连接至所述刹车回路，所述第二开关元件受所述应急撤桥控制模块控制，当所述应急撤桥控制模块输出应急撤桥指令时，所述第二开关元件闭合。

根据本发明，第二开关元件在应急撤桥控制模块输出撤桥指令时将应急撤桥控制回路与刹车回路导通，使得松刹车指令在与后撤指令下达到动力回路的同时下达到刹车回路，这一设置使得在收到应急撤桥指令前，登机桥的行走系统不会松开刹车，避免了先松刹车导致登机桥因为惯性往飞机方向移动而出现冲撞飞机的问题，从而使得登机桥的撤桥运动平稳。

可选地，所述应急撤桥控制模块为所述变频器的控制面板。

根据本发明，应急撤桥控制模块配置为变频器的控制面板，简化了产品开发过程，系统性能更稳定、操作更简单。

可选地，所述第二开关元件为所述变频器的开关元件。

根据本发明，进一步将第二开关元件确定为变频器的开关元件，进一步简化了产品开发过程，系统性能更稳定、操作更简单。

可选地，所述的电路控制系统，还包括与所述动力回路串联的用于紧急制停的急停安全回路。

根据本发明，急停安全回路用于保障登机桥运动过程中的安全。

可选地，所述切换开关包括：

继电器，所述继电器包括第一组触点和第二组触点；和

第一开关元件，所述第一开关元件耦连至所述继电器，所述第一开关元件包括所述第一连接状态和所述第二连接状态，其中，当所述第一开关元件处于所述第一连接状态时所述继电器的所述第一组触点导通，当所述第一开关元件处于所述第二连接状态时所述继电器的所述第二组触点导通，

其中，所述继电器的所述第一组触点连接在所述PLC控制回路与所述执行回路之间，所述继电器的所述第二组触点连接在所述应急撤桥控制回路与所述执行回路之间。

根据本发明，切换开关由继电器实现，产品成本低、电路性能稳定。

可选地，所述应急撤桥控制回路包括应急电压模块，在所述第二连接状态下，所述应急电压模块耦连至所述执行回路。

根据本发明，在应急撤桥工作模式下，采用应急电压模块为执行回路提供所需的电压信号。

可选地，所述应急电压模块设置在所述登机桥的以下电气部件中的至少一个：

用于通道伸缩装置的电源、用于转台运动装置的电源、用于行走驱动装置的电源和用于升降驱动装置的电源。

根据本发明，从登机桥已有的电源装置中取电压信号作为应急电压模块的电压信号，节省开发成本。

本发明的第二方面提供一种登机桥，其包括上述的登机桥的电路控制系统。

根据本发明，上述的电路控制系统可以被安装至登机桥上以在紧急状态下完成快速撤桥，节省时间。电路控制系统在行走系统原有控制电路的基础上增加应急控制电路，完全采用控制电路解决应急撤桥问题，而不需要外接拖拽设备，操作方便、省时省力，可以实现在3-10分钟内快速撤桥。

本发明的第三方面提供一种登机桥的应急撤桥控制方法，其包括以下步骤：

将切换开关设置为第二连接状态；

将工作参数设置为应急撤桥参数；

发出应急撤桥指令；

执行所述应急撤桥指令。

根据本发明，应急撤桥完全通过电控方法实现，不需要外接拖拽设备，可以实现快速撤桥。

可选地，所述的应急撤桥控制方法在所述应急撤桥控制模块发出应急撤桥指令之前还包括：

检查变频器是否得电，若所述变频器不得电，则重置所述变频器；和/或，

检查急停安全回路是否得电，若所述急停安全回路不得电，则重置所述急停安全回路，在所述急停安全回路被重置后，若所述急停安全回路仍不得电，则短接所述急停安全回路。

根据本发明，为保证应急撤桥顺利执行，在发送撤桥指令之前先保证变频器正常工作。为保证应急撤桥的安全性，在发送撤桥指令之前先保证急停安全回路正常工作；但在急停安全回路无法重置时将其短接，以优先实现撤桥操作。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中：

图1为根据本发明的优选实施方式的登机桥的侧视立面图；

图2为根据本发明的优选实施方式的登机桥的电路控制系统的结构框图；

图3为根据图2中所示的电路控制系统的切换开关的电路示意图；

图4为图2中所示的电路控制系统的部分电路的电路图；

图5为根据本发明的优选实施方式的应急撤桥控制方法的步骤流程图。

附图标记说明：

10：切换开关

11：继电器

12：第一开关元件

13/14/15：端子

21：刹车回路

22：急停安全回路

23：动力回路

25：第二开关元件

30：行走系统

31：行走轮

50：飞机

60：PLC控制回路

61：PLC控制芯片

70：应急撤桥控制回路

71：应急撤桥控制模块

72：应急电压模块

100：电路控制系统

200：登机桥

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。在附图中，为了清楚起见，使用相同的附图标记表示相同的元件，因而将省略对它们的描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本发明中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

以下结合具体的实施方式详细说明。

本发明提供了一种登机桥的电路控制系统和具有其的登机桥，以及该登机桥的应急撤桥控制方法。

如图1所示，在优选的实施方式中，根据本发明的登机桥200包括行走系统30(其包括行走轮31)和根据本发明的电路控制系统(未示出)，该电路控制系统用于控制行走系统30运动，例如以使登机桥200撤离飞机50的舱门。通常，行走系统30受动力回路和刹车回路的双重控制。其中，动力回路用于控制行走轮31运动，使登机桥200前进、后退、转向等。刹车回路用于提供行走轮31的刹车功能。例如，当刹车回路中的电路导通时，行走轮31的刹车松开，行走轮31可以受控转动；当刹车回路断开时，行走轮31被制动、不能转动。

如图2所示，在优选的实施方式中，根据本发明的登机桥电路控制系统100包括PLC控制回路60、应急撤桥控制回路70、切换开关10和执行回路20。其中，执行回路20包括并联设置的刹车回路21和动力回路23。切换开关10包括第一连接状态和第二连接状态，当切换开关10处于第一连接状态时(例如在图2中导通端子13与14)，PLC控制回路60与执行回路20导通；当切换开关10处于第二连接状态时(例如在图2中导通端子15与14)，应急撤桥控制回路70与执行回路20导通。PLC控制回路60包括PLC控制芯片61，用于输出对行走系统的30控制信号，也即用于向刹车回路21和动力回路23输出控制信号，以控制行走轮31前进、后退、转向、停转等。应急撤桥控制回路70设置有应急撤桥控制模块71，用于输出对行走系统30的应急撤桥控制信号，也即在应急撤桥情况下控制刹车回路21和动力回路23的工作。执行回路20作用于行走系统30，并依据对行走系统30的控制指令工作。由此可知，切换开关10用于切换执行回路20(也即刹车回路21和动力回路23)的控制源，在通常情况下执行回路20受控于PLC控制芯片61，在应急撤桥情况下执行回路20受控于应急撤桥控制模块71。

可以理解的，在执行应急撤桥指令时，刹车回路21接收并执行松刹车指令，动力回路23接收并执行后退指令。

优选地，应急撤桥控制模块71具备人机交互功能，从而用户可以设置应急撤桥参数。

如图3所示，为实现上述切换功能，优选地，切换开关10包括继电器11和第一开关元件12(例如开关SA3)。第一开关元件12耦连至继电器11。继电器11包括第一组触点和第二组触点。继电器11的第一组触点连接在PLC控制回路60与执行回路20之间，继电器11的第二组触点连接在应急撤桥控制回路70与执行回路20之间。第一开关元件12包括第一连接状态和第二连接状态，其中，当第一开关元件12处于第一连接状态时继电器11的第一组触点导通，当第一开关元件12处于第二连接状态时继电器11的第二组触点导通。因此，第一开关元件12的第一连接状态对应切换开关10的第一连接状态，第一开关元件12的第二连接状态对应切换开关10的第二连接状态。

具体地，如图1所示，应急撤桥控制回路70还包括应急电压模块72。如图3所示，第一开关元件12的第一连接状态例如为与应急电压模块72断开的状态，第一开关元件12的第二连接状态例如为与应急电压模块72导通的状态。因此，继电器11的第二组触点连接在应急撤桥控制回路70的应急电压模块72与执行回路20之间。

因此，在正常工作情况下，第一开关元件12处于第一连接状态，继电器11的第一组触点导通，行走系统30在PLC控制芯片61的逻辑控制下工作。当例如PLC控制芯片61出现故障时，使第一开关元件12处于第二连接状态，继电器11的第二组触点导通，使应急撤桥控制模块71为动力回路23和刹车回路21提供控制信号，从而完成应急撤桥。

因此，根据本发明的电路控制系统100，在行走系统30原有的PLC控制电路基础上增加应急撤桥控制电路，通过第一开关元件12与继电器11，将刹车回路21和动力回路23的控制权交由应急撤桥控制回路70，从而通过电路控制的形式实施应急撤桥，避免操作外来设备，可以在3-10分钟内快速完成撤桥。

可以理解的，在不同的实施方式中，PLC控制芯片61会通过控制刹车回路21中不同的元件控制刹车回路21，PLC控制芯片61也会通过控制动力回路23中不同的元件控制动力回路23。在本发明中，电路控制系统100(具体地，切换开关10)可以切换刹车回路21与动力回路23中受PLC控制芯片控制的元件的控制信号来源，使这些元件的控制信号在应急撤桥模式下由应急撤桥控制回路70提供。

具体地，如图4所示，继电器11的第一组触点连接在PLC控制回路60(例如PLC控制芯片61)与动力回路23的主电的交流接触器(例如KM2)之间；继电器11的第一组触点还连接在PLC控制回路60(例如PLC控制芯片61)与刹车回路21的接触器(例如接触器KM10和KM27)之间。继电器11的第二组触点连接在应急电压模块72与动力回路23的主电的交流接触器(例如KM2)之间；继电器11的第二组触点还连接在应急电压模块72与刹车回路21的接触器(例如接触器KM10和KM27)之间。当继电器11的第一组触点导通时，PLC控制回路60的PLC控制芯片61与刹车回路21的接触器和动力回路23的主电的交流接触器分别连接，PLC控制芯片61输出的控制信号使这些接触器上电，使刹车回路21与动力回路23使能，从而PLC控制芯片61可以控制刹车回路21和动力回路23的工作。当继电器11的第二组触点导通时，应急电压模块72取代了PLC控制芯片61，与刹车回路21的接触器和动力回路23的主电的交流接触器分别连接，应急电压模块72的输出电压使这些接触器上电，进而使刹车回路21与动力回路23使能，以能够实现在应急撤桥模式下对刹车回路21和动力回路23的应急控制。

可以理解的，在第一开关元件12的第二连接状态下，应急电压模块72为接触器KM10、KM27和KM2提供电压信号，用于使刹车回路21执行松刹车指令和使动力回路23执行后撤指令。

在其他实施方式中，PLC控制芯片例如控制动力回路23中的其他开关元件(例如变频器元件)，因此，继电器11的第一组触点连接在PLC控制芯片与动力回路23的上述其他开关元件之间，继电器11的第二组触点连接在应急电压模块72与动力回路23的上述其他开关元件之间。

在其他实施方式中，PLC控制芯片61例如控制刹车回路21中的其他开关元件(例如变频器元件)，因此，继电器11的第一组触点连接在PLC控制芯片与刹车回路21的上述其他开关元件之间，继电器11的第二组触点连接在应急电压模块72与刹车回路21的上述其他开关元件之间。

优选地，应急电压模块72为登机桥200的用于升降驱动装置的电源或设置在登机桥200的用于升降驱动装置的电源，因为升降驱动装置中涉及的电路结构比较简单，从升降驱动装置中取电源，不会增加整个电路系统的复杂程度，因而故障率较低，这提高了应急撤桥控制电路的可靠性。

在其他的实施方式中，应急电压模块72为登机桥200的用于通道伸缩装置的电源或设置在登机桥200的用于通道伸缩装置的电源，或者应急电压模块72为登机桥200的用于转台运动装置的电源或设置在登机桥200的用于转台运动装置的电源，或者应急电压模块72为登机桥200的用于行走驱动装置的电源或设置在登机桥200的用于行走驱动装置的电源。

在具体的实施方式中，继电器11例如包括两个继电器元件KC101和KC102。继电器11的第一组触点是指继电器元件KC101的第一组触点与继电器元件KC102的第一组触点的总和，也即第一开关元件12在第一连接状态下继电器元件KC101和KC102所导通的那些触点的总和。类似的，继电器11的第二组触点是指继电器元件KC101的第二组触点与继电器元件KC102的第二组触点的总和，也即第一开关元件12在第二连接状态下继电器元件KC101和KC102所导通的那些触点的总和。可以理解的，可以根据实际需要配置继电器11中的继电器元件的具体数量(例如为3个、4个等)，以使触点的数量满足需切换控制源的元件的数量。继电器11也可以称为继电器组件11，其包括至少一个继电器元件。

如图4所示，电路控制系统100还包括急停安全回路22。急停安全回路22用于在遭遇特殊情况时(例如发生碰撞)紧急制停，以提高撤桥过程中的安全性。急停安全回路22与动力回路23串联，或者急停安全回路22的至少部分与动力回路23的至少部分串联，从而急停安全回路22可以在一定程度控制动力回路23。具体地，急停安全回路22的安全继电器的第三开关元件KNOZ与动力回路23的主电的交流接触器KM2串联。如图4所示，在继电器11与动力回路23的主电的交流接触器KM2之间，串联有急停安全回路22的安全继电器的第三开关元件KNOZ。

优选地，应急撤桥控制回路70通过第二开关元件25连接至刹车回路21。第二开关元件25受应急撤桥控制模块71控制，当应急撤桥控制模块71输出应急撤桥指令时，第二开关元件25闭合。例如，第二开关元件25为动力回路23的变频器VFD(Variable-frequencyDrive)的开关元件，急撤桥控制模块71可以为动力回路23的变频器VFD的控制面板。也即应急撤桥控制回路70耦连至动力回路23的变频器VFD。第二开关元件25与刹车回路21的接触器(例如KM10和KM27)串联，该第二开关元件25串联在应急电压模块72与刹车回路21的接触器之间。应急撤桥控制模块71(变频器VFD的控制面板)配置为，当应急撤桥控制模块71下达应急撤桥指令后，应急撤桥控制模块71控制变频器VFD闭合该第二开关元件25。

需要解释的是，在操作第一开关元件12时，动力回路23会被强制接通，具体是继电器11给动力回路23的接触器KM2强制上电，进而给动力回路23的变频器VFD强制上电，使得应急撤桥控制模块71(变频器VFD的控制面板)可操作，从而具备设置变频器VFD和松刹车的准备条件。按下变频器VFD的控制面板的“启动”按钮后即下发应急撤桥指令，变频器VFD发出运行指令，同时第二开关元件25导通，使得动力回路23与刹车回路21同时工作。这一设置使得在收到应急撤桥指令前，登机桥的行走系统30不会松开刹车，避免了先松刹车导致登机桥200因为惯性往飞机50方向移动而出现冲撞飞机的问题，从而使得登机桥200的撤桥运动平稳。

基于上述硬件电路基础，登机桥200的应急撤桥控制方法如图5所示。

当紧急情况发生时，首先完成步骤S10，关闭飞机和登机桥的舱门，收回登机桥遮棚，这一步为常规操作，与正常情况下撤桥流程相同。

随后执行步骤S20，将切换开关10(也即第一开关元件12)设置为第二连接状态，使应急撤桥控制回路70与执行回路20导通，也即使应急电压模块72为刹车回路21和动力回路23的接触器供电。在这一步中，第一开关元件12控制继电器11的第二组触点导通、第一组触点断开，刹车回路21以及动力回路23均与PLC控制芯片61断开连接，切换至与应急撤桥控制回路70连接，也即将刹车回路21与动力回路23的控制权从PLC控制芯片61交由应急撤桥控制回路70。

优选地，应急电压模块72为登机桥200的用于升降驱动装置的电源或设置在登机桥200的用于升降驱动装置的电源，因为升降驱动装置中涉及的电路结构比较简单，从升降驱动装置中取电源，不会增加整个电路系统的复杂程度，因而故障率较低，这提高了应急撤桥控制电路的可靠性。

在其他的实施方式中，应急电压模块72为登机桥200的用于通道伸缩装置的电源或设置在登机桥200的用于通道伸缩装置的电源，或者应急电压模块72为登机桥200的用于转台运动装置的电源或设置在登机桥200的用于转台运动装置的电源，或者应急电压模块72为登机桥200的用于行走驱动装置的电源或设置在登机桥200的用于行走驱动装置的电源。

优选地，随后执行步骤S30，检查急停安全回路22是否得电，若急停安全回路22得电，则执行下一步骤，若急停安全回路22不得电，则重置急停安全回路22，以使急停安全回路22得电。此时如果急停安全回路22发生故障，例如急停安全回路22的安全继电器的第三开关元件KNOZ不能导通，使得急停安全回路22重置后也不能得电，则会导致动力回路23与应急电压模块72之间断路，使得动力回路23无法工作。为解决这一问题，电路控制系统100还设置有短接端子(未示出)，该短接端子与第三开关元件KNOZ并联，用于短接第三开关元件KNOZ。在急停安全回路22被重置后，若急停安全回路22得电，则执行下一步骤，若所述急停安全回路22仍不得电，则通过该短接端子短接第三开关元件KNOZ，使动力回路23与应急电压模块72之间导通，从而动力回路23得电工作。

通常，行走轮31的驱动电机连接有变频器，变频器用于控制驱动电机的转速。也即，动力回路23包括变频器。优选地，在步骤S30之后执行步骤S40：检查变频器是否得电，若变频器得电，则执行下一步骤，若变频器不得电，则重置变频器。这一操作的目的是保证变频器正常工作，从而行走轮31的驱动电机可以正常工作、动力回路23可以正常工作。

随后执行步骤S50：通过应急撤桥控制模块71将变频器的工作参数设置为应急撤桥参数。优选地，应急撤桥控制模块71为变频器的控制面板，该控制面板与变频器可拆卸地连接，该控制面板具备人机交互功能，使用时，将该控制面板插入变频器的对应接口即可。为节省设置参数的时间，优选地，将应急撤桥参数储存在应急撤桥控制模块71中，从而操作人员可以将应急撤桥参数整体导入，而无需逐个设置。例如，应急撤桥参数全部保存于应急撤桥控制模块71的文件夹2中，操作人员只需要将文件夹2的内容覆盖到变频器的存储器中，即可完成应急撤桥参数的设置。

随后执行步骤S60：应急撤桥控制模块71根据应急撤桥参数控制行走系统30工作，使登机桥200从飞机50的舱门撤离。例如，操作人员只需要点击作为应急撤桥控制模块71的变频器自带的控制面板上的“启动”按钮下达应急撤桥指令，执行回路20接收应急撤桥指令并依据撤桥参数工作，带动登机桥200从飞机50的舱门撤离。

需要解释的是，执行回路20接收的应急撤桥指令包括动力回路23接收的后撤指令和刹车回路21接收的松刹车指令。

在步骤S60中，为保持飞机机身平稳，优选地为使松刹车指令与后撤指令同步下达，也即使刹车回路21与动力回路23同时得到各自的工作指令。为实现这一目的，如图4所示，刹车回路21与受应急撤桥控制模块71控制的第二开关元件25串联，当应急撤桥控制模块71输出撤桥指令时，第二开关元件25闭合。第二开关元件25串联在应急撤桥控制回路70与刹车回路21之间。因此，当应急撤桥控制模块71输出应急撤桥指令时，应急电压模块72与刹车回路21之间的电路才最终导通，刹车回路21实现松刹车也即使松刹车与后撤同步实施。

优选地，第二开关元件25为动力回路23的变频器VFD(Variable-frequencyDrive)的开关元件，也即应急撤桥控制回路70耦连至动力回路23的变频器VFD。第二开关元件25与刹车回路21的接触器(例如KM10和KM27)串联，该第二开关元件25串联在应急电压模块72与刹车回路21的接触器之间。应急撤桥控制模块71(变频器VFD的控制面板)配置为，当应急撤桥控制模块71下达应急撤桥指令后，应急撤桥控制模块71控制变频器VFD闭合该第二开关元件25。

即在操作第一开关元件12时，动力回路23会被强制接通，具体是继电器11给动力回路23的接触器KM2强制上电，进而给动力回路23的变频器VFD强制上电，使得应急撤桥控制模块71(变频器VFD的控制面板)可操作，从而具备设置变频器VFD和松刹车的准备条件。按下变频器VFD的控制面板的“启动”按钮后即下发应急撤退指令，变频器VFD发出运行指令，同时第二开关元件25导通，使得动力回路23与刹车回路21同时工作。这一设置使得在收到应急撤桥指令前，登机桥的行走系统30不会松开刹车，避免了先松刹车导致登机桥200因为惯性往飞机50方向移动而出现冲撞飞机的问题，从而使得登机桥200的撤桥运动平稳。

可以理解的，应急撤桥控制模块71也可以是变频器VFD的控制面板之外的其他控制装置，第二开关元件也可以独立于变频器VFD设置。

优选地，随后执行步骤S70，当登机桥200远离飞机50的舱门达到预定距离时，控制动力回路23停止工作。例如，当登机桥200已经后退至与飞机50的距离达到预定距离(例如大于1米)时，操作员点击变频器VFD自带的控制面板上的“停止”按钮下达停止指令，执行回路20接收到该指令并执行相应动作，登机桥200即停止后退。

优选地，随后执行步骤S80，将变频器VFD的工作参数设置为正常运行参数。例如，与设置撤桥参数相类似，应急撤桥控制模块71(变频器VFD的控制面板)还存储有正常运行参数，该正常运行参数例如存储在应急撤桥控制模块71的文件夹1中，操作人员只需将控制面板的文件夹1中的数据导入到变频器VFD的存储器中，覆盖之前的撤桥参数，即可完成正常工作参数的设置。

根据本发明的电路控制系统，在行走系统原有的PLC控制电路的基础上增加应急撤桥控制电路，既能实现对行走系统的常规控制，又能实施应急撤销。其中，切换开关决定执行回路是由应急撤桥控制模块控制还是由行走系统的PLC控制芯片控制，完全采用控制电路解决应急撤桥问题，而不需要外接拖拽设备，操作方便、省时省力，可以实现在3-10分钟内快速撤桥。

根据本发明的登机桥和该登机桥的应急撤桥控制方法，由于包含了根据本发明的登机桥的电路控制系统，因而包含了该电路控制系统的全部特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施方式，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。