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一种利用视差空间集束调整的高精度实时立体视觉定位方法

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摘要

本发明提出了一种利用视差空间集束调整的高精度实时立体视觉定位方法。本发明仅利用立体相机得到的视频流进行移动机器人的导航定位，具有完全的自主性；本发明利用U-SURF描述符进行特征匹配，对运动过程中出现的光照变化、运动模糊、大的旋转和尺度变换具有较强的鲁棒性；本发明利用视差空间集束调整优化方法使自主导航车在长距离行进下也能够进行精度实时的定位，其具有对优化初始值依赖程度低，收敛速度快，数值稳定性高等优点，与利用集束调整的立体视觉定位方法相比，定位精度更高，速度更快。本发明整个立体视觉定位方法计算速度快，可在线实时运行。

著录项

  • 公开/公告号CN102607535B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2014-01-22

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 湖州师范学院;

    申请/专利号CN201210026463.6

  • 发明设计人 蒋云良;许允喜;刘勇;

    申请日2012-02-07

  • 分类号

  • 代理机构浙江杭州金通专利事务所有限公司;

  • 代理人刘晓春

  • 地址 313002 浙江省湖州市学士路1号

  • 入库时间 2022-08-23 09:17:18

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2014-01-22

    授权

    授权

  • 2012-09-26

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 11/36 申请日:20120207

    实质审查的生效

  • 2012-07-25

    公开

    公开

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