• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 四通道遥操作系统的双边未知死区自适应控制系统

四通道遥操作系统的双边未知死区自适应控制系统

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明涉及含有未知死区特性的机器人遥操作系统的关节位置和力控制。本发明公开了一种四通道遥操作系统的双边未知死区自适应控制系统。其技术方案包括操作者模块、主机器人控制器、主机器人、第一通信通道、第二通信通道、第三通信通道、第四通信通道、从机器人控制器、从机器人和环境模块；主机器人的关节位置qm和操作者与主机器人交互力τh，分别通过第一通信通道和第三通信通道传输给从机器人控制器；从机器人的关节位置qs和从机器人与环境交互力τe，分别通过第四通信通道和第二通信通道反馈给主机器人控制器。本发明能够有效解决主从机器人死区的不确定性和未知性产生的问题，提高遥操作系统透明性和稳定性。

著录项

  • 公开/公告号CN103389650B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-01-06

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 西华大学;

    申请/专利号CN201310342706.1

  • 发明设计人 刘霞;董秀成;

    申请日2013-08-08

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构51227 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙);

  • 代理人李顺德

  • 地址 610039 四川省成都市金牛区金周路999号

  • 入库时间 2022-08-23 09:33:23

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-01-06

    授权

    授权

  • 2013-12-04

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20130808

    实质审查的生效

  • 2013-11-13

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号