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一种用于模拟多刚体机械臂运动的空间微低重力补偿方法

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摘要

本发明提供一种用于模拟多刚体机械臂运动的空间微低重力补偿方法，在机械臂运动时，通过悬吊装置上的吊索倾角测量系统监测悬吊装置中吊索的偏角，同时，通过悬吊装置上的力传感器试试监测吊索对机械臂的补偿力，将偏角数值和补偿力的变化量传送至综控系统，在综控系统的解算和控制下，位置跟踪系统作出相应的位置跟踪运动以缩小偏角至允许误差内，重力补偿系统调节补偿力的大小以缩小补偿力的变化量至允许误差内。本补偿方法，不仅可以为多刚体机械臂提供月球表面微低重力的力学试验空间，而且从根本上解决了在地面力学环境条件下模拟月球力学环境的难题。

著录项

  • 公开/公告号CN104385302B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-01-20

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 天津航天机电设备研究所;

    申请/专利号CN201410545087.0

  • 发明设计人 刘鹏;高奔;陈建鹏;韩佩彤;

    申请日2014-10-15

  • 分类号

  • 代理机构天津滨海科纬知识产权代理有限公司;

  • 代理人李震勇

  • 地址 300301 天津市滨海新区高新区滨海科技园神舟大道101号

  • 入库时间 2022-08-23 09:34:47

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-01-20

    授权

    授权

  • 2015-04-01

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J19/00 申请日:20141015

    实质审查的生效

  • 2015-03-04

    公开

    公开

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