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一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂

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摘要

本实用新型公开了一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，包括软体驱动器、上下端盖板及充气系统，所述的软体驱动器为类圆柱壳，两端与上下端盖板密封固定，内腔可充气，壳体为多层软体层合结构，由内向外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层。所述的软体驱动器壳体基于折纸理论设计拓扑形式，可实现轴向的大行程伸缩驱动，通过充气系统向内腔充气的方式驱动展开，通过内腔排气后弹性层弹性势能释放的方式实现自折叠。该装置还可包括约束索实现弯曲驱动。本实用新型公开的气动软体机械臂具有实现高速操作的能力、较高的负载自重比、较低的功耗和较低的研制成本以及具有更大的任务空间等优点，可以广泛应用于空间柔性自适应捕获领域。

著录项

  • 公开/公告号CN210819563U

    专利类型实用新型

  • 公开/公告日2020-06-23

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江大学;

    申请/专利号CN201921298701.2

  • 发明设计人 徐彦;方琴;张超;李鸿巍;

    申请日2019-08-12

  • 分类号

  • 代理机构杭州求是专利事务所有限公司;

  • 代理人万尾甜

  • 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

  • 入库时间 2022-08-22 14:45:11

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-06-23

    授权

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