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一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法

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本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。

著录项

公开/公告号CN103389506B

专利类型发明专利
公开/公告日2016-08-10

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201310313646.0
发明设计人高伟;李敬春;张勇刚;唐立赫;张润峰;李敬国;李海军;赵维珩;李明宇;杨祥龙;
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申请日2013-07-24
分类号
代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人汤东凤
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
入库时间 2022-08-23 09:43:56

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-07-16

未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G01S 19/49 授权公告日:20160810 终止日期:20180724 申请日:20130724

专利权的终止
2016-08-10

授权

授权
2016-08-10

授权

授权
2014-01-08

实质审查的生效 IPC(主分类):G01S19/49 申请日:20130724

实质审查的生效
2014-01-08

实质审查的生效 IPC(主分类):G01S 19/49 申请日:20130724

实质审查的生效
2013-11-13

公开

公开
2013-11-13

公开

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