一种稳定性强的六轴工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种稳定性强的六轴工业机器人。

背景技术

随着技术的不断发展，各种多轴机器人在生产中被投入使用，有双轴、四轴、六轴等各种工业机器人应运而生，这类机器人又称工业机械臂，是能够实现自动控制、可重复编程使用、多自由度、多用途的操作生产机器。

在传统的这类多轴机器人进行安装时，都是通过在底座上拧上固定螺丝来简单的固定机器人底座，而由于这类机器人是通过机械臂延伸进行作业的，在作业过程总机械臂上可能会携带非常重的物品，这样会导致整个机器人的重心较为严重的偏移底座的重心，使得整个机器人在使用时变得非常不稳定，尤其是机器人在使用时还需要进行旋转，这样会进一步增加在旋转过程中机器的不稳定性，所以这类简单地通过螺杆固定的方式无法很好的保证机器人的整个底座的固定牢固稳定，进而使得机器人实用性大大降低，为此我们提出一种稳定性强的六轴工业机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种稳定性强的六轴工业机器人，具备使用稳定、实用性强的优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种稳定性强的六轴工业机器人，包括底板，所述底板的上表面固定设置有牵引环，所述底板上表面位于牵引环内中固定安装有侧边限位块，所述侧边限位块内部中部位于底板上表面设置有底座，所述底座内部的中部固定安装有驱动电机，所述底座内部活动连接有内连接环，所述底座内的驱动电机输出轴上固定安装有中间座，所述中间座的上方内活动连接有顶座，所述顶座的顶端固定安装有机械臂，所述牵引环上的两侧分别活动安装有卡钳，一侧所述卡钳上固定安装有第一连接头，所述顶座的一侧上固定在有第二连接头，所述第一连接头和第二连接头之间活动连接有第一液压杆，另一侧所述卡钳上固定安装有立杆，所述立杆的顶端固定安装有顶块，所述顶块内固定安装有第二液压杆；

所述卡钳包含钳头，所述钳头的内表面上活动安装有滚珠。

优选的，所述牵引环的截面形状是T形的结构，所述钳头的内侧一端是活动卡接在牵引环上的，所述滚珠是设置在钳头与牵引环活动连接侧的内部上下表面。

优选的，所述牵引环和侧边限位块都是与底板上表面焊接成型的固定方式，所述侧边限位块的数量为四个且都是贴合与底座的外表面设置的。

优选的，所述中间座的底端是通过环形的截面为L形的连接环活动连接在底座内，顶部是开设有倒T形的活动连接槽。

优选的，所述卡钳是经过牵引环的圆心所在直线对称设置在牵引环上的两侧。

优选的，所述机械臂工作时的旋转方向是向着第二液压杆所在侧旋转伸展使用，所述第二液压杆的伸缩端与顶座的侧面固定连接。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

该稳定性强的六轴工业机器人，通过在机器人的底座周边设置有贴合底座的侧边限位块，且侧边限位块的高度与底座的高度相仿，这样能够借助侧边限位块保证在机械臂进行弯曲旋转伸展工作时重心偏移产生的效果支撑住，保证侧边限位块不会发生倾斜，同时还在外围设置有牵引环，且牵引环上对称经过其圆心设置有两个卡钳，两个卡钳上分别设置有横向移动驱动结构和拉伸牵扯稳定结构，这样能够保证该机器人底座在配合使用时的移动延伸能够在第一液压杆的牵引作用下提高整个机器人的工作稳定性，保证了机器人的正常使用。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型拉伸牵扯稳定结构立体示意图；

图3为本实用新型内连接环和中间座连接立体结构示意图；

图4为本实用新型内连接环立体结构示意图；

图5为本实用新型底座立体结构示意图。

图中：1底板、2牵引环、3侧边限位块、4底座、5内连接环、6中间座、 7顶座、8机械臂、9卡钳、91、钳头；92、滚珠；10第一连接头、11第二连接头、12第一液压杆、13立杆、14顶块、15第二液压杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种稳定性强的六轴工业机器人，包括底板1，底板1的上表面固定设置有牵引环2，底板1上表面位于牵引环2内中固定安装有侧边限位块3，侧边限位块3内部中部位于底板1上表面设置有底座4，底座4内部的中部固定安装有驱动电机，底座4内部活动连接有内连接环5，底座4内的驱动电机输出轴上固定安装有中间座6，中间座6的上方内活动连接有顶座 7，顶座7的顶端固定安装有机械臂8，牵引环2上的两侧分别活动安装有卡钳9，一侧卡钳9上固定安装有第一连接头10，顶座7的一侧上固定在有第二连接头11，第一连接头10和第二连接头11之间活动连接有第一液压杆12，另一侧卡钳9上固定安装有立杆13，立杆13的顶端固定安装有顶块14，顶块14内固定安装有第二液压杆15；

卡钳9包含钳头91，钳头91的内表面上活动安装有滚珠92。

其中，牵引环2的截面形状是T形的结构，钳头91的内侧一端是活动卡接在牵引环2上的，滚珠92是设置在钳头91与牵引环2活动连接侧的内部上下表面，这样能够利用卡钳9的卡接作用保证整个机器人的活动底座进行环形移动时的稳定性，进而避免在旋转移动输送过程中发生倾斜以及受力不均导致结构损坏的情况。

其中，牵引环2和侧边限位块3都是与底板1上表面焊接成型的固定方式，侧边限位块3的数量为四个且都是贴合与底座4的外表面设置的，这样在上面的机械臂8进行延伸作业时导致的重心偏移产生的力能够在侧边限位块3对底座4的限定作用下保证整个底座不会发生偏移，进而保证整个机器人工作时的稳定性。

其中，中间座6的底端是通过环形的截面为L形的连接环活动连接在底座4内，顶部是开设有倒T形的活动连接槽，这样能够保证中间座6在内部驱动电机的作用下旋转时可以与底座4稳定的对接，同时也能够实现上方的顶座7的自由伸缩活动，以提高该机器人的伸缩配合性。

其中，卡钳9是经过牵引环2的圆心所在直线对称设置在牵引环2上的两侧，这样能够保证该机器人在其上的机械臂8工作时的伸展状态能够在第一液压杆12的迁移作用下保证顶座7的相对稳定性，避免发生重心偏移过大导致整个机器人倾倒。

其中，机械臂8工作时的旋转方向是向着第二液压杆15所在侧旋转伸展使用，第二液压杆15的伸缩端与顶座7的侧面固定连接，这样才能够实现第一液压杆12对机械臂8工作时产生的倾斜效果有牵引作用，同时顶座7也可以在第二液压杆15的伸缩作用下进行横向移动，提高了该底座对机械臂8工作时的配合效果。

工作原理：使用时，机械臂8启动旋转伸展进行作业，在底座4内部的驱动电机作用下带动中间座6旋转，进而带动机械臂8旋转作用，在旋转的过程中，牵引环2上的卡钳9也会带动其上的结构卡在牵引环2上同步旋转移动，第一液压杆12此时保持现有的长度不便，起到对机械臂8作业时底座 4对其的支撑的辅助作用，而当需要顶座7配合移动使用时，启动第二液压杆 15，第二液压杆15带动顶座7移动，此时第一液压杆12也同步伸缩且两端分别绕着第一连接头10和第二连接头11旋转调节，这样能够保证顶座7移动配合使用后整体机器人在作业时重心的偏移第一液压杆12起到主要的牵引稳定作用，进而保证整个机器人工作状态的稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。且在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。