一种无人驾驶车辆紧急制动系统及无人驾驶车辆

技术领域

本实用新型属于无人驾驶车辆技术领域，具体是涉及到一种无人驾驶车辆紧急制动系统及无人驾驶车辆。

背景技术

目前，无人驾驶车辆应用的越来越广泛，其安全问题也越来越重视，目前主流的应急处理方式一般是车辆外部的干预或者车辆自身的预防，外部干预例如人工介入的方式一般及时性低，响应滞后，而车辆自身传感器的预防会存在失效的情况，因此存在一定的安全风险，当碰撞发生时如果没有操作人员在场，且车辆自身的预防系统失效，则车辆不会主动制动，进而会在碰撞后继续行车，加剧碰撞导致的损失。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种在碰撞发生时第一时间进行及时可靠制动的无人驾驶车辆紧急制动系统及无人驾驶车辆。

本实用新型提供一种无人驾驶车辆紧急制动系统，包括碰撞触发装置以及与碰撞触发装置电连接的驱动控制器和行车制动装置，所述碰撞触发装置设置在无人驾驶车辆的前后两侧或无人驾驶车辆的四周，所述驱动控制器与无人驾驶车辆的驱动器连接，所述行车制动装置与无人驾驶车辆的制动卡钳连接。

更进一步地，所述碰撞触发装置包括防撞梁和触发传感器。

更进一步地，所述防撞梁设置在无人驾驶车辆前后两侧或无人驾驶车辆四周。

更进一步地，所述防撞梁突出于无人驾驶车辆的垂向投影尺寸设置。

更进一步地，所述触发传感器为沿防撞梁长度方向设置的AGV防撞条。

本无人驾驶车辆紧急制动系统还包括的整车控制器和驻车制动装置，所述通过整车控制器与碰撞触发装置和行车制动装置电连接，所述驻车制动装置与所述整车控制器电连接。

更进一步地，所述碰撞触发装置通过电信号线与驱动控制器、行车制动装置和整车控制器电连接。

本无人驾驶车辆紧急制动系统还包括设置在无人驾驶车辆上的急停按钮，所述急停按钮通过电信号线与驱动控制器和行车制动装置电连接。

更进一步地，所述急停按钮设置在无人驾驶车辆的车头侧壁。

本实用新型还提供一种无人驾驶车辆，包括无人驾驶车辆紧急制动系统。

本实用新型的有益效果是，本实用新型将碰撞触发装置与驱动控制器和行车制动装置直连，在触发碰撞信号时无需进行逻辑判断直接进行制动，制动反应及时可靠，不会出现判断错误导致继续行车的情况，即使在无工作人员在场，且无人车驾驶车辆本身刹车预警系统出现失灵或故障时，也能在碰撞发生的瞬间及时反应并进行制动，保证了无人驾驶车辆的行车安全，避免车辆自身、物品以及人员的进一步损失。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

在图中，1-防撞梁；2-行车制动装置；3-前卡钳；4-整车控制器；5-急停按钮；6-后卡钳；7-驻车制动装置；8-驱动控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如附图1所示，本实用新型包括碰撞触发装置以及与碰撞触发装置电连接的驱动控制器8和行车制动装置2，所述碰撞触发装置设置在无人驾驶车辆的前后两侧或无人驾驶车辆的四周，所述碰撞触发装置用于实时检测无人驾驶车辆是否触碰物体，并在检测到无人驾驶车辆触碰物体时向所述驱动控制器8和行车制动装置2发出碰撞信号，所述驱动控制器8与无人驾驶车辆的驱动器连接，所述驱动控制器8在接收到碰撞信号后控制无人驾驶车辆的驱动器停机，所述行车制动装置2与无人驾驶车辆的制动卡钳连接，行车制动装置2在接收到碰撞信号后直接建压驱动无人驾驶车辆的卡钳抱紧无人驾驶车辆的车轮进行制动。

本实用新型通过设置碰撞触发装置，将碰撞触发装置与驱动控制器8和行车制动装置2直连，在触发碰撞信号时无需进行逻辑判断直接进行制动，制动反应及时可靠，不会出现判断错误导致继续行车的情况，即使在无工作人员在场，且无人车驾驶车辆本身刹车预警系统出现失灵或故障时，也能在碰撞发生的瞬间及时反映并进行制动，保证了无人驾驶车辆的行车安全，避免无人驾驶车辆自身、物品以及人员的进一步损失。

其中，碰撞触发装置包括防撞梁1和触发传感器，防撞梁1设置在无人驾驶车辆前后两侧或无人驾驶车辆四周，其防撞梁1的设置可以有效保护无人驾驶车辆，且防撞梁1沿无人驾驶车辆宽度方向布置，在无人驾驶车辆在碰撞到物体时大概率会通过防撞梁1率先碰撞并感应到，以提高反馈及时性和降低碰撞损失。

所述防撞梁1突出于无人驾驶车辆的垂向投影尺寸设置，进一步保证碰撞会由防撞梁1先接触并反馈，进一步提高反馈及时性和降低碰撞损失。

所述触发传感器为沿防撞梁1长度方向设置的AGV防撞条，本实施例中，防撞梁1用于提供足够的强度，保护无人驾驶车辆本身，而AGV防撞条的外端为柔性部件，因此可以降低碰撞时无人驾驶车辆自身、物品以及人员的损伤，同时AGV防撞条即使是轻微地碰撞,也可以激发反应，保证反应的迅速可靠。所述触发传感器还可以采用防撞梁1安装位置处的压力传感器等方式实现。

本实用新型还包括的整车控制器4和驻车制动装置7，所述通过整车控制器4通过电信号线与碰撞触发装置和行车制动装置电连接，整车控制器4在接收到碰撞触发装置发出的碰撞信号后，可以控制行车制动装置2建压驱动无人驾驶车辆的卡钳抱紧无人驾驶车辆的车轮进行制动，以此，在碰撞触发装置在检测到碰撞之后，一条控制路径直接控制行车制动装置2建压驱动无人驾驶车辆的卡钳抱紧无人驾驶车辆的车轮进行制动，一条控制路径通过整车控制器4控制行车制动装置2建压驱动无人驾驶车辆的卡钳抱紧无人驾驶车辆的车轮进行制动，在任一条控制路径出现失效时另一条控制路径可以及时使行车制动装置2工作，两条路径相互补充。所述整车控制器4同时通过电信号线与所述驻车制动装置7电连接，整车控制器4在接收到碰撞触发装置发出的碰撞信号的同时，还会控制驻车制动装置7进行驻车，此时，整车控制器4会实时监控车速，在车速为零时即控制驻车制动装置7驻车，在车速不为零时，则整车控制器4判断接收到的碰撞信号是否超过设定时间(例如2s)，如果超过，则控制驻车制动装置7驻车，如果没有超过，则再次判断当前车速是否为零。

所述碰撞触发装置通过电信号线与驱动控制器8、行车制动装置2和整车控制器4电连接，相比于无线连接的方式，提高碰撞触发装置的触发信号发送给驱动控制器8、行车制动装置2和整车控制器4的速度和稳定性。优选地，所述碰撞触发装置通过CAN总线与驱动控制器8、行车制动装置2和整车控制器4电连接，简化触发传感器的布置难度，触发传感器的安装仅需从车身端引入CAN总线进行连接即可。

本实用新型还包括设置在无人驾驶车辆上的急停按钮5，所述急停按钮5与驱动控制器8、行车制动装置2和整车控制器4电连接，当有人按下急停按钮5时，驱动控制器8、行车制动装置2和整车控制器4同样判定为接收到碰撞信号，进行多方位制动，保证安全。

所述急停按钮5设置在无人驾驶车辆的车头侧壁，便于操作人员按急停按钮5，同时保障操作人员的安全。

本实用新型的具体工作原理：

无人驾驶车辆运行过程中，如出现紧急情况或者无人驾驶车错误判断、执行或者控制失效情况下，触发传感器接触到物品或人员时，或者有人按下急停按钮5时，则产生碰撞信号并同时发送给驱动控制器8、行车制动装置2和整车控制器4，此时驱动控制器8控制驱动器(例如驱动电机)使动能断开，实现无人驾驶车辆无动力输出、行车制动装置2(例如电控液压制动系统EHB)直接进行建压，驱动前卡钳3和后卡钳6对无人驾驶车辆的车轮进行抱紧制动，无人驾驶车辆进入制动状态，另外，整车控制器4在接收触发传感器发出的碰撞信号时控制行车制动装置2工作，进一步保证行车制动装置2及时工作，并同时判断车速是否为0，如果为0，通过驻车制动装置7实施驻车制动，如不为0，整车控制器4判断接收到碰撞信号是否超过设定时间，如超时，通过驻车制动装置7直接实施驻车制动。如没有超时，则重新判定当前车速，以此最终进行驻车制动。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。