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一种基于光流法和地平线检测的无人机着陆方法

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摘要

本发明公开了一种基于光流法和地平线检测的无人机着陆方法，其步骤为：一、对飞行过程中固定在无人机底部的相机拍摄出的视频进行图像预处理；二、对每张图像进行直线检测，获取图像中的地平线信息；三、通过对地平线信息进行计算，得到当前无人机的飞行姿态；四、采用光流法检测出无人机的姿态信息；五、结合无人机运动模型，采用扩展卡尔曼滤波方法对光流法和地平线检测的无人机姿态进行滤波，挑选出正确的地平线信息；六、实现基于无人机的自主着陆过程。本发明是一种用于飞行过程中动态物体探测固定目标的情况，采用基于梯度的光流法可以很好地配合探测器的运动，与传统基于地平线检测的视觉算法相比，在着陆过程中可以有效提高精度，适用于无人机自主着陆应用。

著录项

  • 公开/公告号CN105644785B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2017-06-27

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 哈尔滨工业大学;

    申请/专利号CN201511030059.6

  • 发明设计人 张淼;郑菱莎;沈毅;

    申请日2015-12-31

  • 分类号B64C39/02(20060101);B64D45/04(20060101);

  • 代理机构23206 哈尔滨龙科专利代理有限公司;

  • 代理人高媛

  • 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

  • 入库时间 2022-08-23 09:58:05

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2017-06-27

    授权

    授权

  • 2016-07-06

    实质审查的生效 IPC(主分类):B64C 39/02 申请日:20151231

    实质审查的生效

  • 2016-06-08

    公开

    公开

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