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一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法

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本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：1)通过机器人D‑H参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；2)通过Kinect实时获取真实场景的RGB图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；3)真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；4)机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Kinect获取的操作员的信息进行主动的避障。

著录项

公开/公告号CN105137973B

专利类型发明专利
公开/公告日2017-12-01

原文格式PDF
申请/专利权人华南理工大学;
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申请/专利号CN201510518563.4
发明设计人张平;杜广龙;金培根;高鹏;刘欣;李备;
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申请日2015-08-21
分类号G05D1/02(20060101);
代理机构44245 广州市华学知识产权代理有限公司;
代理人罗观祥
地址 510006 广东省广州市番禺区广州大学城华南理工大学
入库时间 2022-08-23 10:04:27

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2017-12-01

授权

授权
2016-01-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20150821

实质审查的生效
2015-12-09

公开

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