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一种基于强跟踪的相关熵扩展卡尔曼滤波的组合导航方法

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摘要

本发明公开了一种基于强跟踪的相关熵扩展卡尔曼滤波的组合导航方法，步骤如下：建立飞行器导航系统的状态方程；建立SINS/GNSS组合导航系统的动力学方程；建立SINS/GNSS组合导航系统的量测方程；离散化SINS/GNSS组合导航的动力学方程和量测方程；对非线性离散后的动力学方程进行线性化；对线性化的动力学方程采用基于强跟踪的相关熵扩展卡尔曼滤波算法，输出SINS/GNSS组合导航的信息。本发明将强跟踪理论中的渐消因子引入到相关熵扩展卡尔曼滤波算法中，有效地解决了非线性SINS/GNSS组合导航系统的模型不确定性和噪声统计特性的非高斯问题，从而提高了导航精度，增强了导航过程的稳定性。

著录项

  • 公开/公告号CN105737828B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-07-31

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 郑州航空工业管理学院;

    申请/专利号CN201610299303.7

  • 发明设计人 靳攀;齐艳珂;马淑芳;魏峰;窦小磊;娄泰山;

    申请日2016-05-09

  • 分类号G01C21/16(20060101);G01C21/20(20060101);G01S19/47(20100101);

  • 代理机构41125 郑州优盾知识产权代理有限公司;

  • 代理人张真真;栗改

  • 地址 450015 河南省郑州市二七区大学中路2号

  • 入库时间 2022-08-23 10:14:34

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-04-24

    未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G01C21/16 授权公告日:20180731 终止日期:20190509 申请日:20160509

    专利权的终止

  • 2018-07-31

    授权

    授权

  • 2016-08-03

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20160509

    实质审查的生效

  • 2016-07-06

    公开

    公开

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