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一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统

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摘要

本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。

著录项

  • 公开/公告号CN105319987B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-02-26

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 哈尔滨工程大学;

    申请/专利号CN201510756848.1

  • 发明设计人 李新飞;袁利毫;韩端锋;祝海涛;姜迈;宋磊;

    申请日2015-11-09

  • 分类号G05B17/02(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

  • 入库时间 2022-08-23 10:27:08

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-02-26

    授权

    授权

  • 2016-03-09

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B17/02 申请日:20151109

    实质审查的生效

  • 2016-03-09

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 17/02 申请日:20151109

    实质审查的生效

  • 2016-02-10

    公开

    公开

  • 2016-02-10

    公开

    公开

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