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一种基于差分进化算法和TrimmedICP算法的点云配准方法

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本发明公开了一种基于差分进化算法和TrimmedICP算法的点云配准方法，TrimmedICP算法可以解决点云配准中重叠率较低的问题，但是需要首先设置很好的旋转矩阵初值和平移矩阵初值，否则会陷入局部最优；差分进化算法可以通过随机方式生成初始种群，并且应用变异、交叉、选择操作使种群分布在所有的范围；两者相结合既解决了选取旋转矩阵和平移矩阵初值的困难问题，又可以获得全局的最优解，以获得精确的配准结果。

著录项

公开/公告号CN107146241B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-04-16

原文格式PDF
申请/专利权人西安交通大学;
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申请/专利号CN201710268810.9
发明设计人张雪涛;左长乐;王飞;孙继发;姜沛林;杨奔;
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申请日2017-04-20
分类号
代理机构西安智大知识产权代理事务所;
代理人何会侠
地址 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
入库时间 2022-08-23 10:29:58

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-04-16

授权

授权
2017-10-10

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/30 申请日:20170420

实质审查的生效
2017-10-10

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T 7/30 申请日:20170420

实质审查的生效
2017-09-08

公开

公开
2017-09-08

公开

公开
2017-09-08

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