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一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法

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本发明涉及一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法，首先建立两个主端及从端的双边遥操作系统的模型；然后根据共存在三个信道，每个信道都将速度和力信息传输到对方，在每个信道上利用波变量方法来保证信道的稳定性，所以设计信道稳定控制器；对时延预测估计，求得的时变增益，以时变增益输入至两个信道稳定控制器，实现变时延遥操作系统的稳定控制。本发明的方法易于实现和应用，主要可以应用于变时延双边遥操作系统的稳定控制。对于线性遥操作系统和非线性遥操作系统均具有良好的鲁棒性，时延预测估计的方法易于得到时延变化率的极值。

著录项

公开/公告号CN106773668B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-06-04

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN201611024710.3
发明设计人黄攀峰;戴沛;刘正雄;鹿振宇;孟中杰;张夷斋;张帆;
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申请日2016-11-22
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构61204 西北工业大学专利中心;
代理人王鲜凯
地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号
入库时间 2022-08-23 10:34:29

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-06-04

授权

授权
2017-06-23

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20161122

实质审查的生效
2017-06-23

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20161122

实质审查的生效
2017-05-31

公开

公开
2017-05-31

公开

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