• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 基于RPD-SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法

基于RPD-SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明公开了基于RPD‑SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法，设计了RPD‑SMC控制器。该控制器结合了比例微分‑滑模(PD‑SMC)控制器的优点以及径向基神经网络(RBFNN)的对任意函数在线估计能力。通过引入自适应RBFNN前馈，对扰动及未知动态进行估计并补偿，使PD‑SMC控制器的控制参数选择更加合理，进而减小了控制量，达到节约电能的目的。针对内环控制系统，设计了基于鲁棒误差符号积分(RISE)控制器。RISE控制器能够保证姿态角度快速收敛并对扰动具有强鲁棒性。本发明有益效果：李雅普诺夫稳定性定理分别证明了内环和外环子系统的稳定性。仿真实验结果证明了本发明所提控制器的有效性。

著录项

  • 公开/公告号CN108445766B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-02-21

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 山东大学;

    申请/专利号CN201810463987.9

  • 发明设计人 马昕;李轾;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌;

    申请日2018-05-15

  • 分类号

  • 代理机构济南圣达知识产权代理有限公司;

  • 代理人董雪

  • 地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

  • 入库时间 2022-08-23 10:51:12

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-02-21

    授权

    授权

  • 2018-09-18

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20180515

    实质审查的生效

  • 2018-09-18

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20180515

    实质审查的生效

  • 2018-08-24

    公开

    公开

  • 2018-08-24

    公开

    公开

  • 2018-08-24

    公开

    公开

查看全部

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号