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一种基于自学习容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法

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摘要

本发明公开了一种基于自学习容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法，将GPS/INS组合导航系统运行阶段分成训练阶段和误差补偿阶段，训练阶段为GPS信号有效阶段，利用由两个循环滤波子系统构成的自学习卡尔曼滤波器，以INS与GPS的速度之差、位置之差为观测量对INS的速度误差、位置误差进行最优估计，实现自学习功能；误差补偿阶段为GPS信号失锁阶段，此时卡尔曼滤波器已通过自学习具备了对观测量进行预测的功能，可充分信任LSTM网络的预测结果，实现GPS信号失锁情况下的无缝导航，并对卡尔曼滤波器最优估计误差值进行补偿，提高复杂环境下智能车辆导航定位精度。本发明可用于复杂城市环境下车辆导航定位等场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升车辆智能化程度。

著录项

公开/公告号CN109521454B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-06-09

原文格式PDF
申请/专利权人中北大学;
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申请/专利号CN201811486041.0
发明设计人申冲;张雨;郭肖亭;曹慧亮;赵东花;唐军;刘俊;
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申请日2018-12-06
分类号G01S19/49(20100101);G01S19/52(20100101);
代理机构32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙);
代理人李淑静
地址 030051 山西省太原市尖草坪区学院路3号
入库时间 2022-08-23 11:01:17

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-06-09

授权

授权
2019-04-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G01S19/49 申请日:20181206

实质审查的生效
2019-03-26

公开

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