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基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法和导航方法

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摘要

本发明公开了一种基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法，应用于机器人对未知环境进行探索，该方法包括：A、采集当前图像，确定候选的探索方向；B、对每一个候选的探索方向进行探索，驱动所述机器人向所述候选的探索方向行进第一设定距离，并在行进的过程中更新拓扑地图和度量地图，直至当前图像的所有候选的探索方向均探索完毕；C、根据已创建的拓扑地图和度量地图，驱动所述机器人行进第二设定距离，并返回A，直至探索完当前未知环境。本发明还公开了一种基于拓扑地图和度量地图的导航方法。本发明可以应用于机器人在未知环境中的自主探索、地图创建和导航。

著录项

  • 公开/公告号CN107179082B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-06-12

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海阅面网络科技有限公司;

    申请/专利号CN201710551277.7

  • 发明设计人 赵季;丁小羽;赵京雷;

    申请日2017-07-07

  • 分类号

  • 代理机构北京德琦知识产权代理有限公司;

  • 代理人蒋欢

  • 地址 200040 上海市静安区愚园东路28号东海广场3号楼1层

  • 入库时间 2022-08-23 11:01:26

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-06-12

    授权

    授权

  • 2017-10-20

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/20 申请日:20170707

    实质审查的生效

  • 2017-09-19

    公开

    公开

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