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两相流并联变阻抗驱动器及机器人和控制方法

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摘要

本发明提供了一种两相流并联变阻抗驱动器及机器人和控制方法，包括：气缸；气缸的活塞将气缸的缸体腔室分隔得到第一腔室、第二腔室；第一腔室和/或第二腔室内填充有液体、气体；气缸的活塞杆由活塞延伸至气缸的缸体的外部。本发明是简单可靠并且有大带宽范围的变阻抗驱动器。本发明利用两相流的液态和气态特性，能够在微小尺度上实现大功率密度的输出，这一特性也更有利于把本发明用于尺寸空间紧凑有限的机器人手的设计制造上。并且本发明的驱动方式结构紧凑，接近人体功能的仿生生物功能原理，能量密度大，可用3D打印功能实现结构组装，精度要求低，极为适合低成本的市场化要求。

著录项

  • 公开/公告号CN107414811B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-07-24

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 深圳市波心幻海科技有限公司;

    申请/专利号CN201710524522.5

  • 发明设计人 韩波;张文强;黄强;常鹏;王飞;

    申请日2017-06-30

  • 分类号

  • 代理机构上海汉声知识产权代理有限公司;

  • 代理人郭国中

  • 地址 518067 广东省深圳市南山区招商街道南海大道以西美年国际广场1栋601-08

  • 入库时间 2022-08-23 11:06:12

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-07-24

    授权

    授权

  • 2017-12-26

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/10 申请日:20170630

    实质审查的生效

  • 2017-12-01

    公开

    公开

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