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一种基于二阶滑模控制的气垫船路径跟踪控制方法

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本发明公开了一种基于二阶滑模控制的气垫船路径跟踪控制方法，属于路径跟踪控制技术领域，尤其涉及二阶滑模控制方法在气垫船路径跟踪上的应用。一种基于二阶滑模控制的气垫船路径跟踪控制方法，首先建立气垫船运动三自由度数学模型；然后通过二阶滑模点对点位置控制器计算纵倾力；其次通过二阶滑模艏向控制器计算艏向力矩；最后将纵倾力矩与艏向力矩用于气垫船路径跟踪控制。本发明将二阶滑模控制方法运用到气垫船路径跟踪控制中，主要解决了气垫船模型高度非线性和不确定性，以及易受外界环境干扰等问题。

著录项

公开/公告号CN107450318B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-07-28

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201710717234.1
发明设计人王元慧;佟海艳;付明玉;王成龙;葛然;李子宜;佘文超;
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申请日2017-08-21
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构
代理人
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
入库时间 2022-08-23 11:06:39

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-07-28

授权

授权
2018-01-05

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20170821

实质审查的生效
2017-12-08

公开

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