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一种针对空间非合作目标非完全约束组合体的动力学建模方法

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本发明涉及一种空间非合作目标非完全约束组合体的动力学建模方法，属于航空航天技术领域。该方法包括四个步骤：首先，对机械臂末端和被抓捕目标分别建模；然后，定义机械臂和目标之间的接触为一个多模式的单边约束问题；接着，将机械臂和被抓捕目标的动力学方程与二者之间的连接模式模型进行集成和整合，得到一种基于多模式切换的组合体紧凑动力学模型；最后，进行动力学积分，求出系统的运动轨迹。本发明弥补了现有建模方法无法准确反映系统整体运动特性的不足，为相关研究提供了理想的动力学模型，该模型能够准确识别机械臂末端与被抓捕目标之间的连接运动模式且相关参数能够直接通过传感器测得，具有广泛的应用前景。

著录项

公开/公告号CN108445778B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-12-25

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN201810116175.7
发明设计人李爽;佘宇琛;李文丹;余萌;龚柏春;杨洪伟;
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申请日2018-02-06
分类号G05B17/02(20060101);
代理机构32237 江苏圣典律师事务所;
代理人贺翔
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
入库时间 2022-08-23 11:26:31

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1. 一种针对空间非合作目标非完全约束组合体的动力学建模方法 [P] . 中国专利： CN108445778B . 2020.12.25
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