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基于滑模的线性多智能体系统执行器故障的容错控制方法

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本发明公开了一种基于滑模控制的线性多智能体系统的跟踪容错控制方法。考虑线性多智能体跟踪系统存在外部干扰的情况下发生执行器故障，基于滑模控制方法并结合自适应控制，提出一种容错控制方法。针对智能体可能发生的执行器部分失效故障，并根据多智能体之间的通信拓扑定义了状态量误差变量，基于误差变量设计了积分滑模面，并给出滑动模态渐进稳定的充分条件，随后运用自适应方法估计了执行器故障的未知上界，并提出了滑模容错控制器保证多智能体系统的跟踪稳定性。本发明根据多智能体之间的状态误差变量设计了一种积分滑模面，增强了系统的鲁棒性，提出了容错控制律能够在系统具有执行器部分失效故障和外部干扰时有良好的容错能力，提高了多智能体系统的跟踪稳定性。本发明用于带有执行器失效故障和外部干扰的线性多智能体系统的容错控制。

著录项

公开/公告号CN109116736B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-01-12

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN201811112494.7
发明设计人杨蒲;王玉霞;疏琪堡;
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申请日2018-09-19
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构
代理人
地址 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学将军路校区自动化学院
入库时间 2022-08-23 11:28:44

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