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一种柔臂掘进机推进系统控制计算方法

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本发明公开了一种新型柔臂掘进机推进系统控制计算方法，包括如下步骤：S1：根据预先设计的隧道轮廓边界和刀盘直径，规划出刀盘掘进路径；S2：对刀盘掘进路径进行离散化处理，得到轨迹路径坐标数据，根据轨迹路径坐标数据算出串联摆动臂相应的回转角度及相应的摆动角度；S3：根据步骤S2中得到串联摆动臂相应的回转角度及相应的摆动角度，计算出串联摆动臂的摆动油缸的理论伸缩量及仰俯油缸的理论伸缩量；S4：对串联摆动臂的摆动油缸的理论伸缩量与摆动油缸中的位移传感器实测的实际伸缩量进行对比、然后修正。本发明为控制串联摆动臂的动作，提供可靠保证，提高控制精度，对柔臂掘进机的高效、精确开挖提供保障，具有较高推广价值。

著录项

公开/公告号CN111075468B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-02-23

原文格式PDF
申请/专利权人中铁工程装备集团有限公司;
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申请/专利号CN201911397755.9
发明设计人李建斌;文勇亮;姜礼杰;贾连辉;杨航;原晓伟;赵梦媛;
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申请日2019-12-30
分类号E21D9/10(20060101);
代理机构41125 郑州优盾知识产权代理有限公司;
代理人高园
地址 450016 河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号
入库时间 2022-08-23 11:32:53

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