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一种基于自适应布谷鸟搜索算法的水面无人艇路径规划方法

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本发明公开了一种基于自适应布谷鸟搜索算法的水面无人艇路径规划方法，属于水面无人艇路径规划技术领域。首先构建USV规划路径，初始化参数；每个鸟窝位置在自由栅格中开始迭代，选出初始全局最优鸟窝位置。对其余鸟窝逐个进行更新，得到新的一组鸟窝位置，用评价函数逐个测试每个鸟窝的路径长度，分别计算各鸟窝的当代布谷鸟的鸟蛋被巢主鸟发现概率；然后逐个选取鸟窝位置，随机产生一个服从均匀分布的随机数，若小于发现概率，保留当前鸟窝为当代的最终鸟窝位置，与初始全局最优鸟窝位置组合，重新选出第t+1代全局最优鸟窝位置。重复迭代，直至输出最优路径。本发明保持很强的局部精细搜索能力，改善了收敛速度慢的问题，满足USV作业过程中的需求。

著录项

公开/公告号CN108388250B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-05

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201810292118.4
发明设计人赵玉新;王硕;刘厂;刘利强;李刚;高峰;
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申请日2018-03-30
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构11121 北京永创新实专利事务所;
代理人冀学军
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
入库时间 2022-08-23 11:34:17

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