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构建仿生波动鳍推进运动控制方程及其参数整定优化方法

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本发明公开了一种构建仿生波动鳍推进运动控制方程及其参数整定优化方法，利用改进的粒子群算法来整定优化基于中枢模式发生器的仿生波动鳍推进运动控制方程的参数。基于中枢模式发生器的运动控制方程，能够产生多种可变相位差、频率和振幅的节律信号，同时能够抵抗控制参数突变对输出信号连续性的影响，可以实现仿生波动鳍水下机器人在不同游动模式切换下的柔性过渡；提出了将仿生对象黑魔鬼鱼的波动简化直纹面运动学方程作为参照，利用改进粒子群算法来实现CPG参数整定优化的方法，对粒子群算法的惯性因子进行了改进，使其随算法迭代的进行而线性减小，提高CPG参数整定优化的准确性，从控制算法层面来提高仿生波动鳍水下机器人的性能。

著录项

公开/公告号CN111443605B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-23

原文格式PDF
申请/专利权人西安交通大学;
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申请/专利号CN202010252164.9
发明设计人胡桥;尹盛林;王朝晖;陈龙;陈振汉;魏昶;刘钰;吉欣悦;
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申请日2020-04-01
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人郭瑶
地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号
入库时间 2022-08-23 11:36:13

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