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基于路径规划和信息融合的多无人机协同搜索方法及系统

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摘要

本发明提供一种基于路径规划和信息融合的多无人机协同搜索方法及系统，所述多无人机协同搜索方法包括以下步骤：实时路径规划步骤，无人机根据当前的地图信息，根据算法决定下一时刻的运动以及观察对象；搜索地图更新步骤，根据观察结果更新概率地图和确定度地图；信息融合步骤，每架无人机广播自己的地图信息并接受其他无人机的地图信息，计算实时的搜索地图信息；决策制定步骤，利用更新后的地图信息判断目标是否存在无人机当前位置，进而根据所述确定度地图辅助决策的制定。本发明能够显著改善搜索时间，减小任务执行的飞行代价，提高搜索准确性，并且还创新性地融合了实时路径规划和信息融合机制，使得搜索机制更完善、更高效且更可靠。

著录项

公开/公告号CN107844129B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-23

原文格式PDF
申请/专利权人北京大学深圳研究生院;
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申请/专利号CN201711238255.1
发明设计人李险峰;陈杰;李剑峰;
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申请日2017-11-30
分类号G05D1/12(20060101);
代理机构44248 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙);
代理人温玉珍
地址 518000 广东省深圳市南山区西丽镇深圳大学城北大园区H栋208室
入库时间 2022-08-23 11:36:40

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