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一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法

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本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。

著录项

公开/公告号CN109366488B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-16

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学;
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申请/专利号CN201811494757.5
发明设计人蒋再男;李重阳;刘大翔;杨帆;刘宏;
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申请日2018-12-07
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构23211 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司;
代理人孙莉莉
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
入库时间 2022-08-23 12:08:47

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