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一种基于RRT-Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法

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一种基于RRT‑Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法，其特征是首先将六自由度机器人在钣金折弯进出料过程的路径规划问题转化为机器人末端执行器在二维平面带旋转自由度的三维运动规划问题；然后对原始RRT‑Connect路径规划算法进行改进，采用双步长扩展的节点扩展方式，并添加基于障碍判断的导向策略，实现了算法的时间优化；同时针对改进RRT‑Connect路径规划算法获得可行避障路径的波动性问题和机器人运动的平稳性等要求，对规划路径进行进一步优化，以改善机器人进出料运动的平稳性和高效性。本发明解决了六自由度机器人在钣金折弯进出料过程中无碰撞路径的自动规划问题。

著录项

公开/公告号CN110794869B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-20

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN201911043728.1
发明设计人游有鹏;朱家豪;杨雪峰;王鹏宇;
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申请日2019-10-30
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构32218 南京天华专利代理有限责任公司;
代理人瞿网兰
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
入库时间 2022-08-23 12:09:34

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1. 一种基于RRT-Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法 [P] . 中国专利： CN110794869B . 2021.07.20
2. 一种基于RRT-Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法 [P] . 中国专利： CN110794869A . 2020-02-14
3. Robot controlled sheet metal bending press - has computer controlled arms repositioning workpiece before each bending operation [P] . BE904504A . 1986-09-29

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