首页> 中国专利> 基于李群描述的SINS捷联惯性导航系统动基座快速初始对准方法

基于李群描述的SINS捷联惯性导航系统动基座快速初始对准方法

页面导航

摘要
著录项
相似文献

摘要

本发明公开了基于李群描述的SINS捷联惯性导航系统动基座快速初始对准方法，该方法采用李群描述代替传统的四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立线性初始对准模型，并将陀螺漂移作为增广状态量建立增广的初始对准模型，然后采用矩阵形式的卡尔曼滤波算法实现对初始姿态矩阵和陀螺仪常值漂移的同步估计。本发明将陀螺仪常值漂移作为增广量，相比于传统的初始对准模型，建立了更为精确的增广的线性对准模型。本发明的对准方法不仅可以实现SINS的一步直接对准，而且大幅度缩短了对准时间，便于对捷联解算过程出现的误差进行补偿，有效提高对准精度，更适合于实际工程应用。

著录项

公开/公告号CN110702143B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-30

原文格式PDF
申请/专利权人北京工业大学;
展开▼

申请/专利号CN201910996482.3
发明设计人裴福俊;尹舒男;杨肃;朱德森;张恒铭;
展开▼

申请日2019-10-19
分类号G01C25/00(20060101);G01C21/16(20060101);
代理机构11203 北京思海天达知识产权代理有限公司;
代理人沈波
地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号
入库时间 2022-08-23 12:13:20

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 基于李群描述的SINS捷联惯性导航系统动基座快速初始对准方法 [P] . 中国专利： CN110702143B . 2021.07.30
2. 基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法 [P] . 中国专利： CN110595503B . 2021.01.15
3. Initial alignment system and method for strap-down inertial navigation of shearer based on optical flow method [P] . AU2018421458A1 . 2019-12-19

机译：基于光流法的采煤机捷联惯性导航初始对准系统及方法
4. METHOD OF INCREASING ACCURACY OF INITIAL ALIGNMENT OF STRAPDOWN INERTIAL SYSTEM [P] . 俄罗斯专利： RU2591738C1 . 2016-07-20

机译：增加捷联惯性系统初始对准精度的方法
5. METHOD TO DEFINE INITIAL ALIGNMENT OF STRAPDOWN INERTIAL UNIT OF CONTROLLED OBJECT [P] . 俄罗斯专利： RU2348010C1 . 2009-02-27

机译：确定可控对象捷联惯性单元初始对准的方法