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一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法

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本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法，包括：获取机器人自身位姿信息和环境信息；初次SLAM并建立原地图；对激光雷达强度数据进行处理，筛选疑似玻璃存在区域；根据疑似玻璃存在区域选取RGB图像；基于选取的RGB图像实现复杂环境内玻璃检测；由玻璃检测结果确定对应区域栅格的状态；更新地图并提供包含室内玻璃的二维栅格地图。本发明解决了传统的移动机器人建图方法存在的无法识别环境中的玻璃物体（如玻璃幕墙等）的问题，在导航地图中准确、快速地标定了玻璃物体，提高了移动机器人在存在玻璃的环境中工作的安全性。

著录项

公开/公告号CN113203409B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-14

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN202110754790.2
发明设计人陶永;温宇方;高赫;任帆;兰江波;江山;
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申请日2021-07-05
分类号G01C21/00(20060101);G01C21/20(20060101);G01S17/86(20200101);
代理机构11226 北京中知法苑知识产权代理有限公司;
代理人李慧
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 12:27:55

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