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离散不确定多时滞四旋翼系统的容错控制方法

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本发明公开了一种针对执行器故障下的离散不确定多时滞四旋翼系统的新型滑模预测容错控制算法。针对存在执行器故障情况下的离散不确定多时滞四旋翼系统的容错控制问题，首先设计了拟积分型滑模面作为预测模型以消除趋近模态，保证全局鲁棒性。其次针对执行器故障和多时滞，设计了一种改进故障补偿双幂次函数参考轨迹，削弱时滞对系统的影响，提高容错控制精度。再次，设计了一种改进的反时限郊狼算法(ICOA)用于滚动优化，在获得良好收敛速度的同时避免优化过程中陷入局部极值，平衡了局部开发和全局搜索性能。本发明用于一类存在执行器故障的多时滞离散不确定系统的鲁棒容错控制。

著录项

公开/公告号CN112147897B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-12

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202011044902.7
发明设计人杨蒲;张芷晴;王梓欣;
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申请日2020-09-28
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构
代理人
地址 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学自动化学院
入库时间 2022-08-23 12:36:17

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