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一种仿生两手指运动控制方法、装置及设备

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本发明提供了一种仿生两手指运动控制方法、装置及设备，方法包括：获取搭建的仿生两手指运动系统；根据动力学原理，生成仿生两手指运动系统的非线性系统；基于模糊模型的表达方法，将所述非线性系统转化为δ算子的T‑S模糊系统；根据所述T‑S模糊系统、预先设计的δ算子的位置误差观测器以及δ算子的观测反馈观测器，获得误差控制系统，并根据所述误差控制系统构建闭环控制系统以及使得闭环控制系统镇定；基于所述闭环控制系统以及预设的可达集控制算法对仿生两手指运动系统进行控制，使得对仿生拇指与仿生食指的位置的追踪误差被控制在给定的精度范围内。

著录项

公开/公告号CN109634406B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-22

原文格式PDF
申请/专利权人厦门理工学院;
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申请/专利号CN201811326345.0
发明设计人徐敏;林瑞金;彭波;
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申请日2018-11-08
分类号G06F3/01(20060101);
代理机构35222 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人杨玉芳;杨唯
地址 361024 福建省厦门市集美区理工路600号
入库时间 2022-08-23 12:39:16

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