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一种欠约束索并联机器人末端执行器的自主定位方法

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本发明公开了一种欠约束索并联机器人末端执行器的自主定位方法，结合PCF算法与因子图算法，利用多传感器数据融合技术在不依赖外部信号输入的情况下准确定位末端执行器的位置，使用PCF方法处理IMU惯性传感器数据，可以精确获得欠约束索并联机器人末端执行器的姿态，同时以此提高末端执行器位置的测量精度。并且，选用的传感器是低成本的IMU、测力计、电机转速计等，可以在末端执行器同等定位精度下实现低成本。综上，本发明可以解决欠约束索并联机器人末端执行器在低成本、复杂环境下的定位精度问题，并实现欠约束索并联机器人的震荡抑制控制，拓展其应用范围。

著录项

公开/公告号CN110861081B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-26

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201910971542.6
发明设计人富立;李岱伟;王玲玲;
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申请日2019-10-14
分类号B25J9/16(20060101);G01C21/16(20060101);
代理机构11668 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人陈磊;张桢
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 12:40:12

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外文文献

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