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内嵌运动性能调节机制的速度规划方法

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一种内嵌运动性能调节机制的速度规划方法，包括：1.将速度规划问题转换为路径位置和路径速度的二维规划问题；将机器人系统速度和加速度约束转换为二维空间内可行域边界；2.为二维规划引入运动性能调节机制；2.1定义运动调节机制的用户指定参数；2.2调节该参数以改变可行域形状；3.计算可行域边界上的匀速巡航部分；以哈希表存储查询匀速巡航部分；4.利用完备数值积分策略计算可行域内的可行速度曲线；5.用双向积分策略使第4步的速度曲线加速度连续，并输出该速度曲线。该规划方法能够根据用户需求输出不同运动性能的可行速度曲线，兼顾规划完备性。

著录项

公开/公告号CN109188915B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-29

原文格式PDF
申请/专利权人南开大学;
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申请/专利号CN201811306985.5
发明设计人张雪波;沈佩尧;方勇纯;
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申请日2018-11-05
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构12223 天津耀达律师事务所;
代理人侯力
地址 300071 天津市南开区卫津路94号
入库时间 2022-08-23 12:42:22

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