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基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法

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本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。

著录项

公开/公告号CN112277002B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-11-02

原文格式PDF
申请/专利权人南京工程学院;
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申请/专利号CN202011115461.5
发明设计人乔贵方;张颖;孙慧玉;温秀兰;高芳征;王宇奇;
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申请日2020-10-19
分类号B25J19/00(20060101);B25J9/16(20060101);
代理机构32252 南京钟山专利代理有限公司;
代理人苏良
地址 211167 江苏省南京市江宁区科学园弘景大道1号
入库时间 2022-08-23 12:43:07

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