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一种面向冗余机械臂的无模型碰撞避免控制方法

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本发明涉及一种面向冗余机械臂的无模型碰撞避免控制方法，包括：S1：建立冗余机械臂的逆向运动学方程；并建立碰撞避免的约束不等式；S2：将冗余机械臂的逆向运动学问题表示为微分方程形式；S3：建立估计雅克比矩阵的微分方程；估计冗余机械臂末端的雅克比矩阵的估计值和冗余机械臂临界点处的雅克比矩阵估计值；S4：确定冗余机械臂的每个关节的角度随时间变化的函数；将关节角度‑时间信息输入该函数，即可让机械臂按照躲避障碍物的轨迹运动。本发明所述方法适应于各种类型冗余机械臂的准确的碰撞避免控制。

著录项

公开/公告号CN112605996B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-24

原文格式PDF
申请/专利权人中山大学;
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申请/专利号CN202011488604.7
发明设计人谭宁;钟朝晖;廖申;
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申请日2020-12-16
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构44102 广州粤高专利商标代理有限公司;
代理人张金福
地址 510275 广东省广州市海珠区新港西路135号
入库时间 2022-08-23 12:59:25

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1. 一种面向冗余机械臂的无模型碰撞避免控制方法 [P] . 中国专利： CN112605996B . 2021.12.24
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