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一种基于双目视觉的低空小型无人机障碍物感知方法

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本发明公开了一种基于双目视觉的低空小型无人机障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。首先采用基于YOLOv2的深度学习目标检测与识别方法，对双目相机的左相机采集到的图像进行障碍物检测与识别，得到障碍物在图像中的像素位置、像素尺寸与障碍物种类信息。然后针对以上信息，采用KCF目标跟踪算法进行目标障碍物的实时跟踪，同时对双目相机的左右相机实时采集到的每帧环境图像进行三维重构，得到环境中障碍物的空间信息。最后结合上述所有信息，对每帧图像中的障碍物进行提取，得到环境中所有障碍物的空间位置、物理尺寸与障碍物种类。本发明大大减小了数据集采集制作复杂度，能够得到丰富的障碍物信息，为无人机避障提供保障。

著录项

公开/公告号CN109034018B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-01-21

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201810764574.4
发明设计人王宏伦;寇展;阮文阳;李娜;刘一恒;吴健发;
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申请日2018-07-12
分类号G06V20/17(20220101);G06V10/82(20220101);G06N3/04(20060101);
代理机构11121 北京永创新实专利事务所;
代理人冀学军
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 13:01:59

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